Сброс юстировки KUKA Mastering Lost: калибровка осей датчиком EMD

⚠️ Симптомы отказа и проявления

Робот не запускается в автоматическом режиме. На пульте SmartPAD горят системные сообщения: 'Axis A1..A6 not mastered' и 'Perform mastering with EMD'.

🔍 Причины возникновения аварии

1. Разряд буферных аккумуляторов в шкафу управления KRC4 при длительном простое оборудования. 2. Замена серводвигателя, резольвера или гибкого кабельного шлейфа Dress Pack. 3. Срез механического штифта калибровочного паза при ударе инструмента.

🛠️ Пошаговый регламент устранения неисправности

1. Установить новые буферные батареи 12В 7.2Ач в шкаф KRC4 для защиты памяти контроллера при выключении.
2. Подключить сервисный провод электронного измерительного датчика EMD к разъему X31 шкафа управления.
3. Вкрутить щуп датчика EMD в калибровочное гнездо первой оси (A1).
4. В интерфейсе KUKA smartHMI запустить процедуру 'Mastering -> Standard with EMD' на медленной скорости T1.
5. Датчик автоматически фиксирует дно прецизионной V-образной канавки с повторяемостью 0.005 мм и прописывает абсолютный ноль в ПЗУ привода.