Устранение аварии KUKA KSS26002 / KSS00404: сброс юстировки и замена аккумуляторов KPC
1. Природа аварийного сброса меток осей робота KUKA
Сообщения KSS26002 (Robot not mastered) и KSS00404 (Acknowledge emergency stop / Battery voltage low) возникают при отключении сетевого питания шкафа управления KUKA, когда резервные аккумуляторы (12V 5Ah/7.2Ah) разряжены ниже 21.6 В. Контроллер ПК KPC не успевает корректно записать в энергонезависимую память RDC (Resolver Digital Converter) текущие значения многооборотных резольверов сервомоторов осей A1-A6.
2. Пошаговая диагностика цепи питания и резольверов
Дежурный инженер PromRobotics выполняет: 1. Замер напряжения АКБ под нагрузкой электронным тестером (при токе разряда 2А напряжение не должно проседать ниже 11.8 В на банку). 2. Проверка предохранителей цепи заряда на плате PMB/CCU. 3. Прозвонка интерфейсного кабеля передачи данных RDC (X21/X31) на отсутствие перегибов и повреждений экрана. 4. Проверка кодов ошибок в меню Diagnostic Monitor контроллера SmartPAD.
3. Регламент аппаратной юстировки прибором EMD / MEMD
После замены аккумуляторного блока производится процедура Mastering: прибор EMD подключается к тестовой втулке измерительного узла каждой оси. Робот переводится в ручной режим T1 и ось плавно перемещается через механическую риску. Электронный щуп фиксирует минимум глубины канавки с субмикронной точностью, автоматически записывая абсолютный нуль в RDC. Точность повторения юстировки составляет ±0.01 мм.
Требуется выездная диагностика или замена редуктора робота?
Инженеры PromRobotics выезжают на заводы по всей России с диагностическим оборудованием, EMD-калибраторами и обменным фондом редукторов Nabtesco / Spinea.
Телефон дежурного сервисного инженера: +7 (960) 836-70-00
Вызвать инженера на производство