👤 Сергей Беляев, Инженер ЧПУ и РТК (г. Самара) • 📅 2026-09-27
После аварийной остановки конвейера робот Motoman выдает ошибку 4107 по первой оси (ось поворота базы). Сброс ошибки кнопкой Reset не работает. В сервисном мануале написано, что данные энкодера вышли за допустимый диапазон многооборотного счета. Как сбросить ошибку без потери рабочих траекторий?
Оборудование: Промышленный робот Yaskawa Motoman GP180 / контроллер YRC1000 / сервомотор Yaskawa Sigma-7 SGM7G
Код аварии / Симптом: Yaskawa Alarm 4107: 'OUT OF RANGE (ABSOLUTE DATA) [Axis: S (A1)]' / Sub-code: 0x04
✅ ПРОВЕРЕННОЕ РЕШЕНИЕ СЕРВИСНОЙ СЛУЖБЫ (Промышленные роботы и манипуляторы)
⚠️ ТИПИЧНАЯ ОШИБКА КУСТАРНОГО РЕМОНТА:
Попытка провернуть двигатель оси S вручную с отжатым тормозом на несколько оборотов вслепую. Это запутывает алгоритм многооборотного счетчика энкодера и вызывает перекручивание внутреннего кабельного шлейфа базы робота.
📋 Пошаговый регламент восстановления:
- Подключение сервисного пульта Yaskawa Programming Pendant в инженерном режиме управления (Management Mode).
- Считывание raw-значения многооборотного счетчика абсолютного энкодера Sigma-7: зафиксировано значение переполнения регистра 65535.
- Выполнение процедуры 'Clear Absolute Encoder Multiturn Data' через специальную функцию инициализации привода.
- Ручной вывод оси S по оптическому угломеру в положение механического нуля (0.00°).
- Перекалибровка начала отсчета энкодера в меню Calibration: запись нового опорного значения импульсов.
- Успешный запуск в автоматическом цикле: ошибка 4107 снята, траектории перемещения деталей сохранены.
Экономия: 280 000 ₽ на программно-аппаратной реанимации привода Yaskawa.
IEC 61800-5-1ISO 10218-1ГОСТ IEC 62061